Lo que tienes que pagar es el 4 % del valor que tenga el vehículo en las tablas que cada año se publican en cada CC AA. Para el caso de Madrid, en la web
www.madrid.org te vas a Hacienda-Tributos-Valoraciones-Vehiculos y obtienes el valor del coche a efectos del Impuesto. En la web de cada comunidad tambien podrás comprobarlo.
Salud y saludos.